Türkiye'nin ilk çok bacaklı robotu
03 Nisan 2008 Perşembe 14:47
Böceklerin hareket kabiliyetleri ve doğayla uyumlu fiziksel yapıları "çok bacaklı robot" teknolojisine esin kaynağı oldu.
ODTÜ'lü ve Bilkentli bilim adamları, zor arazi koşullarında
böceklerdeki gibi üstün hareket yeteneğine ve hayatta kalma beceresine
sahip Türkiye'nin ilk çok bacaklı robot tasarımını başlattı.
Dünyadaki
benzerlerinden daha geniş özelliklerle tasarlanacak "SENSOR RHEX"
isimli robot, merdivene tırmanma, seri şekilde zıplama, çok hızlı
koşma, takla atma gibi hareketleri yapabilen nadir robotlardan biri
olacak.
Projede 4 araştırmacı ve 10 öğrenci bulunduğunu
söyleyen Saranlı, 3 yıl sürecek proje için TÜBİTAK'tan 250 bin YTL
kaynak aldıklarını belirtti.
Saranlı, projedeki ana amacın taşlık,
kayalık, ağaçlık mekanlar gibi zor arazi koşullarında yüksek hareket
kabiliyetine sahip ve kendi başına var olabilecek robotların
tasarlanması olduğunu kaydetti.
Robota pek çok davranış kabiliyeti
kazandırılacağını anlatan Saranlı, "Bir engelle karşılaştığı zaman o
engelin üzerinden nasıl atlayacağı, bir çukurla karşılaştığında onu
nasıl geçeceği, merdivenlere nasıl tırmanacağı gibi konularda kendi
kendine karar verme yetisine sahip bir robot tasarımı olacak" dedi.
Bu
tür robotların zor arazi koşullarında insanların yükünü azaltacağını,
bilgi kaynağı olarak hizmet edeceğini dile getiren Saranlı, "Örneğin,
deprem gibi bir afette yaralıların tespitinde gerekli bilgileri
iletebilecek, yaralının bulunduğu noktayı tespit edip, ilgililere haber
verebilecek, bir savaş anında da mayının bulunduğu arazinin haritasını
çıkarabilecek özelliklerle donatılmış bir robot tasarımı olacak" diye
konuştu.
-BACAKLI ROBOTLARDA İLK ARAŞTIRMA EKİBİ-
Türkiye'de
"doğal şartlarda faaliyet gösterecek çok bacaklı robotlar" üzerine
çalışan ilk araştırma ekibi olduklarını ifade eden Saranlı, şöyle devam
etti:
"Bacaklı robotları diğerlerinden ayıran en önemli özellik,
pek çok robotun gidemeyeceği engebeli arazilere gidebilmesi. Ne
tekerlekli ne paletli ne de Türkiye'de çalışılan herhangi bir robotun
bacaklı robotların yapabildiklerini yapabilmesi mümkün. Doğada yüksek
hareketliliğe sahip tüm sistemler bacaklıdır. Çok kıvrak şekilde
hareket edebilen ve doğal ortamlarda varolabilen tüm hayvanlar bacaklı.
Teknik sebeplerden dolayı tekerlekli ve paletli robotların
performansları sınırlı. Fakat bacaklı robotlarda teorik olarak limit
yok. Yapabilecekleri davranışların sayısı ve miktarı çok fazla. "SENSOR
RHEX" adlı robotumuz, merdiven tırmanmak, seri şekilde zıplamak, çok
hızlı koşmak ve takla atmak, ters-düz dönebilme, bir çizgiyi takip
edebilme gibi hareketlerin tümünü tek bir platformda
gerçekleştirebilecek nadir robotlardan biri olacak. Bu davranışların
yönlendirmesi, ilk etapta uzaktan kumanda olacak. Ancak robot içi
koordinasyon ve algılama tamamen robot tarafından yapılacak."
Saranlı, yapmakta oldukları robotun bacaklı robotlar arasında en hızlılarından biri olacağını belirtti.
-SAVUNMADA VE AFETLERDE KULLANILABİLECEK-
Robotun
öngörülen kullanımının özellikle yardım, arama kurtarma gibi alanların
yanı sıra mayın temizleme gibi bazı askeri uygulamalar olduğunu anlatan
Saranlı, "Özellikle tehlikeli bölgelerden, insan hayatının riske
atılmaması gereken ancak istihbarat gerektiren durumlarda bu robotlar
kullanılabilecek. Nükleer patlama ya da deprem gibi felaketlerde de bu
robotları insanların gidemeyeceği doğal alanlara gönderebileceğiniz ve
her türlü arama-kurtarma ve bilgi gereken durumlarda kullanabileceğiniz
bir robot" diye konuştu.
Robotun 60 santimetre boyunda, 50
santimetre eninde ve 9 kilogram ağırlığında olacağını kaydeden Saranlı,
pil sistemlerinin de dünyadaki örneklerinden daha da gelişmiş olacağını
söyledi. Saranlı, şunları kaydetti:
"Yuvarlak ve yaylı olacak
bacaklar fiberglastan yapılacak ve yüksek esneklik kabiliyetine sahip
olacak. Bu esneklik, bu robotun çok etkili çalışmasını sağlayacak temel
özelliklerinden biri olacak. Robot, böcek gibi gözükmemesine rağmen
davranışı biyolojik olarak böceklerin koşma davranışına çok yakın
özellikler gösterecek. Yani biyoloji bilimi ile kurulan ortaklık
açısından bir çok prensip gibi bu esneklik özelliği de mühendisliğe
aktarabilecek bir platform olacak. Ayrıca, robota bir gövde eklemi
kazandırılması ile kıvraklığı artırılarak, yüksek hızda koşabilen çıta
gibi hayvanların hareketlerini gerçekleştirebilmesi sağlanacak."
Robotun
bacaklarının çıkartılması ve yerine paletlerin takılmasıyla sualtında
da çok kıvrak olabildiğini ifade eden Saranlı, tasarladıkları robotun
sualtında karadakinden çok daha etkin özellikler göstereceğini dile
getirdi.
Saranlı, TÜBİTAK ve AB desteğiyle orta boyda
robotların elektromekanik tasarımı ve davranışsal kontrolü üzerine
yürüttükleri projelerinin, 1998-2003 yılları arasında doktora ve
sonrası araştırmaları için bulunduğu ABD'nin Michigan ve Carnegie
Mellon Üniversitelerinin ortaklığı ile geliştirilen altı bacaklı "RHex"
robotunu temel aldığını belirterek, "İlk etaptaki amaçlarımızdan
birisi, bu robotun Türkiye içinde yeniden tasarlanarak, tamamen kendi
olanaklarımız ile daha üstün yeteneklere sahip şekilde üretilmesi ve
varolan bilgi birikiminin ülkemize aktarılmasıdır. Öğrencilerimizle
ABD'dekinden çok daha fazla özelliklere sahip bu robotun tasarım
aşamasındayız ve bitmek üzere birkaç ay içinde ortaya çıkacak hareket
edebilecek hale gelecek. Bu proje ABD'de şu an devam etmiyor ve desteği
bitti" dedi.